伽利略认为，如果一个物体在运动，只要没有让它加速或减速的原因，它就会保持原来的速度继续运动下去。这似乎与人们的日常经验不太相符——球被踢出去之后，没有任何人去碰它也会停下来，这怎么解释呢？伽利略经过观察和实验发现，球踢出去之后并不是没有受力，在空中它会受到空气的阻力，落地后也会遇到来自地面的和球运动方向相反的摩擦力。很明显，球在摩擦力大的草地上很快就会停下来，在光滑的大理石地面很久都停不下来。摩擦力越小，球就会滚得越远，可以想象，如果摩擦力消失了，球就会一直滚下去。
后来，法国科学家笛卡尔进一步补充：如果运动的物体不受任何外力的作用，不仅速度不变，而且运动方向也不会改变。最后，牛顿把这些现象总结为一条重要的科学定律一一牛顿第一定律：一切物体都有保持静止或者匀速直线运动的性质。这种性质也就是前面我们提到过的“惯性”。
既然牛顿第一定律告诉我们，没有力也可以有运动，那么是不是从此力就和运动没有关系了呢？牛顿说：当然不是！力是改变物体运动速度和方向的原因。他又补充了一个定律一一牛顿第二定律，定量描述了力作用在物体上的效果。这个定律是这么说的：物体受到合外力的作用会产生加速度，加速度的方向与合外力的方向相同，大小与合外力的大小成正比，与物体的质量成反比。